Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора. Анатолий Рыков и др.
- Тип: Текст PDF
- Авторы:
- Издательство: Новосибирский государственный технический университет(2018)
- Год написания: 2016
- ISBN: 978-5-7782-2977-8, 978-5-04-112199-0
- Страниц: 87
- Язык: Русский
- Жанры: Учебники и пособия для вузов
- Описание
- Фрагмент
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.
